曹鹏姐俩拎着东西来，又拎着更多的东西坐上了李乐的车。 家门口台阶上，曾敏瞧着车出了胡同，扭头冲李晋乔笑道，“久往令人厌、频来亲也疏，曹艳也个明白人。” “算算你这些年，捡了这么多孩子，最出息的，还是曹鹏。” “是李乐，不是我，再说，成子那帮孩子，不也挺好？” “两人路子不一样。” “搁我眼里都一样。”老李嘬了口烟，“其实吧，要我说，不作恶，不违法，靠自己本事能吃上饭，这就是出息了，这世上九成九都是普通人，曹鹏成子这样的，能有几个？在个人、天赋、机遇，时也命也，老话不说么，自助者天助。” “想过的好，先自己努力，剩下的，交给时运。” “你啥时候这么唯心了？” “曾老师，到咱们这个岁数，有些事儿，还看不明白么？” “呵呵，倒也是，诶，对了，你还记得最早那个叫小满的孩子不，在长安站行李房的那个娃？” “别给我提他，进屋了。”老李扔掉烟头，一甩手，跨进院子。 曾敏笑了笑，叹口气，转身，“吱呀”，关上了门。 。。。。。。 “姐，我送哥下去。一会儿再上来。” “算了，你别上来了，一来一回的，我把你带到学校。” “也成。那姐，奶，我们走了啊。” “诶，路上慢点儿。” “知道了。” 七六八厂宿舍的一栋老楼，曹鹏姐俩和奶奶在这儿租了一套两室一过道，地方不大，可图个交通方便，曹艳干活近，曹鹏能随时过来，关键是冬天有暖气，曹鹏奶那老肺病，能过的舒坦点。 下楼上车，李乐七扭八拐的钻出小区，往清大开。 “你说的帮你们找住的地方的那个老师，就是赵主任吧。” “嗯，这是她一个亲戚的房子。好几年了，周边都涨价了，就我们这套还是350。” 李乐点点头，“你别怨刚才我说的那些话刺耳朵，社会上，虽说好人多，可那都是在某些条件下，咱们，做事，尤其牵扯到利益的时候，还是得先把人低了想，才能不失望，才能保持好的心态，找到真心对你好的人，明白不？” “我知道，这事儿，我和我姐，从小就见多了。” “你明白那就成。” “哥，就是我姨那边” “她咋说，你和艳儿姐就咋办就成，天老大，她老二，谁能管得了她哇。” “呵呵。” “笑啥？” “那你和叔咋排？以后要嫂子进门了呢？” “哎哎，别用这眼神，知道你想啥呢，滚蛋。” “嘿。” “笑你个头哇，等你以后就知道了。对了，那个其其格咋样？拉手手，亲嘴嘴了么？” “哪有，没的，没的。”曹鹏脸一红，摇着头。 “大小伙子，还害什么羞，该主动就主动。还要我教你不？电影院知道不？恐怖片懂不？游乐园过山车知道？下雨一把伞明白？” “她，她看山村老尸都能睡着的。” “噫~~~~~这得多大的心。”李乐“啧啧啧”，“你记着就成，真觉得人家姑娘好，就别三心二意的，该见家长见家长，表表决心，给人家吃个定心丸，知道？” “知道了。” 车子拐了个弯，“对了，你这夏天没什么事儿吧，导师那边不会让你提前进组？” “应该不会，咋？”曹鹏问。 “那就行，跟我去一趟南高丽，成子，你胖哥，还有陆哥他们，都去。” “去哪干嘛？” “订婚啊，你不想去，那就算了。” “别啊，别，去，肯定去，当伴郎不是？” “又不是结婚，当什么伴郎，去玩儿的。” “那好，那好。”曹鹏笑道。 眼瞅着车快到校门，“哥，给你说个事儿。” “等等，我先停路边。啥事儿？” “前天你不在，我和胖哥，小陆哥，葱哥还有宋经理一起开了个线上，就说那个无人机的事儿。” “技术上的东西，我又不懂，缺钱了？” “没，钱够，就是吧，我们现在发现一个问题。” “嗯，你说。” “1907年，布雷盖就设计了多旋翼飞行器模型。相比直升机，在气动设计方面，尽可能的加大气动尺寸就会会获得更高的效率，除非遇到材料或者结构限制才会去选择分布式控制的方式。” 李乐一皱眉，“说人话。” “多旋翼的结构飞行器，数学模型相对简单。只要旋翼推力足够大，板砖都能给推上天。” “这不挺好？” “可多旋翼的问题在于，姿态估计和飞行控制，对传感器的精度要求极高。” “你们现在不是在做了么？有问题？” “飞控。” “飞控？” “嗯，飞控就是无人机的大脑，可以看作是一个cpu加dos系统。但是现在，我们遇到了一个绕不过去的问题，一是现在的飞控硬件大都源自于固定翼飞控。这些硬件器件没有经过可靠、规模化验证，现有的选型，大都是用于移动终端或者其他机器人的消费级别元器件，虽然能体现整体架构和控制成本，但是没有充分考虑到环境温度、抖动、商品化之后的供货过程。 “二是软件技术体系冗余严重、资源不足，算法需要进一步更新。”曹鹏看了眼李乐，“哥，我这么解释你能明白了不？” “我大概明白了，就是现在，胖子那边的机械组，可以把机器弄上天，但是你和小陆这边的飞控硬件和软件，因为技术局限，还没能到控制的那一步。” “我们现在采用的是模块化搭建，分解开来就是开发传感器采集、舵机、电机的控制，再从航向、转速、俯仰、横滚等几个通道让飞行器稳定，随后是稳定悬停，最后是航线飞行。” “意思是？” “我们采用的自研，需要电容电阻逐个点到板子上，代码要一行一行敲到屏幕上。坏处是原来预计的出样品的时间可能会延长，好处是因为对硬件软件的充分理解，完成之后的后续的开发和改进和迭代速度会比较快。” “比计划的延长多少时间？” “按照现在的移动无线通讯技术、元器件的发展趋势，还有gps等定位技术的开放程度，估计最快，在05到06年。” 李乐琢磨琢磨，“没问题，技术积累而已，等得起，你们慢慢来。” “嗯，你能理解就成。” “是吧，我多聪明，那也就是当年没学。”李乐顿觉得自己距离郁葱这几个人靠近了一大步。 “其实，我们那天聊了这种无人控制的发展阶段和方向，葱哥说，归纳起来，就是飞行，感知，交互。” “在飞行这个阶段，是有一套完善的能够扩展的硬件架构系统，具备强大的计算，高带宽的总线通信，其次器件要根据飞行场景，在实时嵌入式操作系统上构建具有适应性的控制算法。最后，就是在使用温度、压力、振动、电磁兼容、飞行性” “未来的发展方向，就是，硬件c，通信网络技术，可视化数据，还有模块软件几个层面进行你看，比如庞特里亚金极小值原理，英文叫pontryag's iu prciple，这个你懂吧，我就想，诶，诶，哥，哥？” 曹鹏自顾自，嘚吧嘚嘚吧嘚说了一大堆，转头看了眼正拿着手机发短信的李乐，皱了皱眉。 “啊，你说，你说，我听着呢，庞特里亚金是吧？” “哥，我走了啊。” “诶，别啊，我这正听着呢？” “别了，我得写毕业设计去。” “哦，那行吧。慢点啊。” “好。” “庞特里亚金，pontryag”李乐嘴里嘀咕着，一边发动车。 “铛铛铛”几声，李乐一抬头，看到一穿着挺发神的姑娘敲自己车窗。 “咋？有事儿？” “你好，我是这里的学生，能送我一路不？” “学生？” “啊，是。” “大几的？” “大三。” “去哪儿？” “看您的意思。” “哦，问你个问题，你要是知道就上车。” “您说。” “pontryag，庞特里亚金是干嘛滴？” “这个” \"得，拜拜了您内。这都不知道，还叫大学生？” 李乐一踩油门，窜了出去。留下姑娘在那嘀咕，这人，有大病？
![姐姐好凶[七零]](/wap/nocover.jpg)