密卢等人来到孤竹国，见到了国君答里呵，他们痛哭着倒在地上，详细地说：“齐军依仗强大，侵犯我们的国家，我们希望能向您借兵报仇。”答里呵说：“我们这里本来就准备起兵前去帮助你们的，但因为我有些小病，所以拖延了几天，没想到你们已经受到了如此大的损失。这里有一条叫做卑耳溪的河流，深不可测。我们将所有的竹筏都拘回港中，即使齐国的军队长上翅膀也无法越过。等他们退兵之后，我们会带领军队前去，恢复你们的疆土，这不是很好吗？”大将黄花元帅说：“我担心敌人会制造竹筏渡过溪流，我们应该派军队守在溪口，日夜巡逻，才能确保安全。”答里呵说：“如果敌人真的要制造竹筏，我难道会不知道吗？”于是，他没有听从黄花元帅的建议。
后来，齐桓公大军出发不到十里，就看到了一座连绵不断的山脉，路上充满了奇形怪状的石头，草木丛生，竹林覆盖，道路被阻塞了。有一首诗为证：“盘盘曲曲接青云，怪石嵯岈路不分。任是胡儿须下马，还愁石窟有山君。”
管仲教导取来硫磺、焰硝等引火物质，撒在草木之间，点起火来，火势熊熊，烧得一片噼里啪啦的声响。草木都被烧得根茎无存，狐狸和兔子都无处藏身，火光冲天，连续烧了五天五夜才熄灭。火熄之后，命令工人们开凿山石，修筑道路，以便驱车通行。将领们报告说：“山势高且险峻，驱车前行十分费力。”管仲回答：“马匹便于驰骋，只有车辆可以制约它们。”于是创作了上山和下山的歌曲，让士兵们歌唱。《上山歌》这样唱道：“山嵬嵬兮路盘盘，木濯濯兮顽石如栏。云薄薄兮日生寒，我驱车兮上巉岏。风伯为驭兮俞儿操竿，如飞鸟兮生羽翰，跋彼山巅兮不为难。”《下山歌》这样唱道：“上山难兮下山易，轮如环兮蹄如坠。声辚辚兮人吐气，历几盘兮顷刻而平地。捣彼戎庐兮消烽燧，勒勋孤竹兮亿万世。”
当士兵们唱起歌来，你唱我和，轮流唱歌，迅速地传递着歌声。齐桓公和管仲、隰朋等人登上了卑耳山顶，观看士兵们上下山的情景。齐桓公感叹地说：“我今天才知道，人力可以通过唱歌来鼓舞。”管仲回答说：“我在被囚禁在槛车里的时候，担心鲁国人追上来，也曾经创作歌曲来教导士兵们，让他们在快乐中忘记疲劳，从而发挥出更快的速度。”齐桓公问：“这是为什么呢？”管仲回答说：“一般来说，当人们劳累了身体，精神也会跟着疲劳；而当精神愉悦时，人们会忘记身体的疲劳。”齐桓公说：“仲父您真是了解人性啊！”于是他催促驾车的士兵和徒步的士兵一起前进。
走了几个山头，又上了一个山岭，只见前面大大小小的车辆都堵在那里无法前进。士兵报告说：“两边都是天然的石壁，中间只有一条小路，只能容纳一个人骑马通过，车辆无法通行。”桓公脸上露出了恐惧的神色，对管仲说：“如果这里真的有伏兵，那我们一定会失败！”此时，桓公正处于犹豫之中，忽然看到一个东西从山洞中走了出来。桓公睁大眼睛看着它，它看起来像人，又不像人，像兽，又不像兽，大约只有一尺多长，穿着红衣黑帽，光着两只脚，朝着桓公屈膝行礼，并且像迎接贵客一样，朝他走来。然后用右手扯开自己的衣服，快速地向石壁的中间奔去。桓公非常惊讶，问管仲：“你看到了什么吗？”管仲回答：“我什么也没看到。”桓公描述了那个东西的形状。管仲说：“这个正是我所写的歌词中所描述的‘俞儿’。”桓公问：“‘俞儿’是什么？”管仲说：“我听说北方有位登山之神，名叫‘俞儿’，当有称霸天下的君主出现时，他会出现。您刚才看到的，恐怕就是他。他拱手作揖迎接您，是想让您去讨伐。他提起衣袖，表示前面有水。他举起右手，说明水的右侧很深，是在建议您向左行进。”髯翁写了一首诗来谈论管仲认识俞儿的事情。诗句是：“《春秋》典籍数而知，仲父何从识俞儿？岂有异人传异事，张华《博物》总堪疑。”
管仲又说：“既然前方有水阻挡，那我们就可以利用山壁来守卫。我们要在山上驻扎军队，让人去探查水势，然后再进兵。”探查水势的人去了很久，回来报告说：“下山不到五里，就有一条卑耳溪，溪水又大又深，即使在冬天也不会干涸。原本有竹筏可以用来渡河，但是现在已经被敌方占领了。如果往右走，水深超过一丈。如果从左边走，大约三里路就会到达，水虽然面积宽广，但是不深，涉水也只有及膝深。”桓公抚掌称赞道：“俞儿果然有预兆！”燕庄公说：“卑耳溪一直以来都没有听说过有浅水可以涉过，这大概是神灵帮助君侯成功了！”桓公问道：“我们到孤竹城去，有多少路要走？”燕庄公回答说：“我们要过卑耳溪往东走，先经过团子山，再经过马鞭山，最后经过双子山，这三座山连绵起伏，大约有三十里路，这就是商朝三个孤竹国君的墓地。过了这三座山，再往前走二十五里，就到了无棣城，那里是孤竹国君的都城。”虎儿斑请求带领自己的部队先行渡河。管仲说：“军队如果只在一个地方行动，万一遇到敌人，就会进退两难，我们需要分两路行进。”于是命令士兵砍伐竹子，用藤条将它们连接起来，很快就制成了数百个竹筏。留下车辆，用来载运竹筏，士兵们牵着它们前进。军队下了山头后，将士卒分为两队。王子成父和高黑带领一部分军队，从右侧乘竹筏渡河，作为主力军队。公子开方、竖貂跟随齐桓公亲自接应。宾须无和虎儿斑带领另一部分军队，从左侧涉水渡河，作为奇兵。管仲和连挚跟随燕庄公接应。他们全体在团子山下集合。
